Это слово может использоваться двумя способами: как основной глагол (ordinary verb) с частицей to и как модальный. Из этого делаем вывод, что dare является полумодальным глаголом.
Как модальный он имеет две формы: dare – Present tense и dared – Past tense. Вопросительные и отрицательные предложения употребляются без Do; в третьем лице единственного числа окончание -s не пишется и не произносится, а также после него не используется частица to.
Наглядная таблица с примерами в разных типах предложений.