Модальные глаголы можно лишь условно отнести к способам выражения действия в прошлом, потому что они могут выражать не само действие, а отношение к действию. Вот основные примеры.
Глаголы could и might в сочетании с инфинитивом могут означать вероятность, возможность какого-то действия в прошлом. В данном случае между could и might почти нет разницы, они почти синонимичны, разве что could может выражать физическую возможность, а might – просто вероятность. Но эта разница проявляется только в определенном контексте.
Someone stole my wallet. It could be John. – Кто-то украл мой бумажник. Это мог быть Джон (т. к. у Джона есть ключ от комнаты).
Someone stole my wallet. It might be John. – Кто-то украл мой бумажник. Это, вероятно, был Джон (а может и не Джон, ведь я не запираю комнату).