У модальных глаголов есть немодальные синонимы, которые спрягаются по общим правилам.
Вот эти синонимы:
Can = be able to (быть способным)
Must = have to (быть должным)
May = be allowed to (иметь разрешение)
Should = be supposed to (подразумеваться, быть должным) – не во всех случаях.
Заменить should на be supposed to можно только в некоторых случая, подробнее читайте в отдельной статье.
Модальные глаголы считаются недостаточными – это значит, что у них нет форм будущего времени, у некоторых (must) нет формы прошедшего времени. С помощью синонимов можно заменять недостающие формы модальных глаголов.